西安衬砌台车技术基本上是沿着国外走过的道路而逐步发展起来的，大体分为以下几个阶段。
小型组合钢模板、普通扣件式钢管脚手架为主体的初期发展阶段。1979年，冶金部建筑研究总院等单位借鉴国外技术，共同主持研究制定的定型组合钢模板体系取得成功。由于组合钢模板尺寸采用模数化，全国统一，钢模板通用性强，横竖都可以灵活拼装，重量轻等，适应了当时我国建筑结构（如框架结构等）的施工要求。此外，扣件式钢管理脚手架具有加工简便、搬运方便、通用性强等特点，很快发展成为我国使用量最多、应用最普遍的一种脚手架。正是上述两种产品通用性强、周转率高等特点，催生了钢模板租赁业务的快速发展，可以说，大多数钢模板租赁公司都是从租赁小型组合钢模板、普通扣件式钢管脚手架发展起来的。
上世纪90年代以来，随着我国建筑结构的不断发展，出现了各种新型钢模板和脚手架。从建筑结构的变化看，首先是高层超高层建筑大量兴建，如北京、上海、广州等地都兴建了大批超高层建筑；二是大规模的基础设施建设，如长江三峡工程、黄河小浪底等水电站工程，秦山、大亚湾核电站等；三是城市交通和高速公路的飞速发展，需要建造大量桥梁、立交桥。这些现代化的大型建筑体系，施工技术复杂，工程质量要求高，需要采用先进的模板、脚手架体系。
之后随着清水混凝土施工方法的应用，全钢模板在北京等大城市迅速崛起。根据结构型式的不同，全钢模板可分为整体式全钢大模板、组拼式全钢大模板、模数式全钢大模板。由于全钢大模板具有拆装效率高、拆模后墙面平整度高、不需抹灰等特点，受到施工企业欢迎，目前已由北京向全国各大中心城市发展。同时，碗扣式、圆盘式、轮扣式等新型脚手架开始大量出现。材质上出现低合金钢管脚手架，以逐步取代普通钢管脚手架。